Le Docteur et sa compagne Ruby Sunday voyagent à travers le temps et l'espace, avec des aventures allant de l'époque de la Régence en Angleterre jusqu'aux mondes futurs déchirés par la guerre. Tout au long de leurs aventures dans le TARDIS – un vaisseau voyageant dans le temps en forme de cabine téléphonique – ils rencontrent des amis incroyables et des ennemis dangereux, dont un terrifiant croque-mitaine et l'ennemi le plus puissant du Docteur à ce jour.

Dans un mystérieux pays primitif peuplé de dinosaures et d'autres créatures disparues, des personnes de toute l'histoire de l'humanité ont été ressuscitées. Lorsque la paléontologue australienne du XXIe siècle Helena Walker s'y réveille après une tragédie, elle doit apprendre à survivre et à trouver de nouveaux alliés, ou mourir à nouveau aux mains de chefs de guerre impitoyables, tout en essayant de découvrir la véritable nature de ce nouveau monde étrange.