Vᵉ siècle, île de Bretagne. Alors que l'Empire romain s'effondre et que le christianisme s'impose peu à peu face aux dieux païens, le royaume de Kaamelott s'organise autour de son souverain, le roi Arthur ; entouré de ses fidèles chevaliers, il s'attelle à la mission que les Dieux lui ont confié : rechercher le Saint Graal. Mais cette quête s'annonce plus que difficile, car Arthur est très mal entouré. Ses chevaliers de la Table Ronde sont un faible renfort contre les défis qui se dressent sur la route : peureux, naïfs, stupides ou au contraire violents, archaïques et désordonnés, les troupes de Bretagne ne comprennent pas l'enjeu de la quête du Graal et peinent à se rendre utiles. L'entourage familial du roi n'est guère plus sensé : son quotidien déjà bien chargé est parsemé de conflits avec sa femme Guenièvre ou sa belle-famille.