Un incident majeur s'est produit dans le paisible Sky Land !? La jeune princesse Eru a été kidnappée par les monstres de l'Empire Underg ! Une jeune fille courageuse, Sora, suit la princesse à travers un trou mystérieux. "LA TÉLÉ"? "Voitures"? Sont-ce des sortes d'outils magiques !?!? Mais pas le temps d'être surpris ! Elle doit ramener la princesse au château... ! Voler entre deux mondes ! L'aventure avec le Pretty Cure commence maintenant ! C'est l'heure des héros !

Au 22éme siècle, la race humaine est une espèce en danger. Shinjuku est maintenant une ville peuplé de démons et autres monstres divers et variés. Afin de soutenir la police contre la criminalité qui ne cesse d'augmenter, des polices privées ont été fondées pour maintenir l'ordre et la paix.